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本书以FANUC工业机器人为研究对象，在了解仿真软件ROBOGUIDE的基础上详细讲解操作方法。本书共9章，包括了解ROBOGUIDE软件、创建工作单元与界面简介、管理程序、创建搬运工作单元、创建变位机、编写离线轨迹程序、创建吊装工业机器人工作站、创建带导轨的工业机器人工作站、通过工作站模型进行仿真等内容。学完本书，读者即可独立应对FANUC工业机器人的工作站设计。本书既可作为FANUC工业机器人的管理人员、设计人员、调试人员、操作人员及爱好者的参考用书，也可作为相关专业的培训教材。

第1章  了解ROBOGUIDE软件	1
1.1  安装ROBOGUIDE软件	1
1.2  熟悉示教器	7
1.3  录制仿真视频	10
第2章  创建工作单元与界面简介	13
2.1  创建工作单元	13
2.2  了解仿真界面	20
2.2.1  工具条	20
2.2.2  基本操作	22
2.2.3  基本功能	24
2.3  熟悉工具坐标系	28
2.3.1  设置工具坐标系	28
2.3.2  激活工具坐标系	46
2.3.3  检验工具坐标系	48
2.4  熟悉用户坐标系	49
2.4.1  设置用户坐标系	49
2.4.2  激活用户坐标系	59
2.4.3  检验用户坐标系	61
第3章  管理程序	62
3.1  创建程序	62
3.2  编辑程序	63
3.3  选择程序	71
3.4  删除程序	72
3.5  复制程序	73
第4章  创建搬运工作单元	75
4.1  布局	75
4.2  创建工作单元	76
4.3  创建动态夹具	82
4.4  创建被搬运工件和码台	86
4.4.1  创建被搬运工件	86
4.4.2  创建码台	88
4.4.3  设置被搬运工件和码台	89
4.5  关联到程序	96
4.6  示教位置	101
4.7  仿真测试	105
知识点练习	106
第5章  创建变位机	107
5.1  添加焊接模块	107
5.2  添加附加轴参数	110
5.3  添加焊枪	117
5.4  添加变位机	120
5.4.1  选择变位机型号	120
5.4.2  添加一个变位机	122
5.4.3  设置变位机参数	124
知识点练习	137
第6章  编写离线轨迹程序	138
6.1  通过在模型上创建目标点和目标组编写离线轨迹程序	138
6.1.1  创建工作单元	138
6.1.2  添加工具与设置工具坐标系	144
6.1.3  添加Fixture与Part	150
6.1.4  生成离线轨迹	155
6.1.5  仿真测试	161
6.2  通过在模型上绘制特征路径编写离线轨迹程序	161
6.2.1  生成离线轨迹	162
6.2.2  仿真测试	166
知识点练习	166
第7章  创建吊装工业机器人工作站	167
7.1  创建吊装系统	167
7.2  初始化设置	173
7.3  添加外围设备	175
知识点练习	189
第8章  创建带导轨的工业机器人工作站	190
8.1  创建导轨系统	190
8.2  初始化设置	195
8.3  添加导轨	202
知识点练习	203
第9章  通过工作站模型进行仿真	204
9.1  解压工作站	204
9.2  添加CAD模型文件	205
9.3  切换工具	211
9.4  安装夹爪工具和实现夹取动作动态效果	214
知识点练习	229

随着德国工业4.0的提出，中国制造业向智能制造方向转型已是大势所趋。工业机器人是智能制造业最具代表性的装备。根据IFR（国际机器人联合会）发布的最新报告，2016年，全球工业机器人销量继续保持高速增长。2017年全球工业机器人销量约为33万台，同比增长14%。其中，中国工业机器人销量9万台，同比增长31%。IFR预测，未来十年，全球工业机器人销量年平均增长率将保持在12%左右。
当前，用机器人替代人工生产已经成为未来制造业的必然，工业机器人作为“制造业皇冠顶端的明珠”，将大力推动工业自动化、数字化、智能化的早日实现，为智能制造奠定基础。然而，智能制造发展并不是一蹴而就的，而是从“自动信息化”“互联化”到“智能化”层层递进、演变发展的。智能制造产业链涵盖智能装备（机器人、数控机床、服务机器人、其他自动化装备）、工业互联网（机器视觉、传感器、RFID、工业以太网）、工业软件（ERP/MES/DCS等）、3D打印及将上述环节有机结合起来的自动化系统集成和生产线集成等。
根据智能制造产业链的发展顺序，智能制造首先需要实现自动化，然后实现信息化，再实现互联网化，最后才能真正实现智能化。工业机器人是实现智能制造前期最重要的工作之一，是联系自动化和信息化的重要载体。围绕汽车、机械、电子、危险品制造、国防军工、化工、轻工等应用需求，工业机器人将成为智能制造中智能装备的普及代表。
由此可见，智能装备应用技术的普及和发展是我国智能制造推进的重要内容。工业机器人应用技术是一个复杂的系统工程。工业机器人不是买来就能使用的，还需要对其进行规划集成，把机器人本体与控制软件、应用软件、周边的电气设备等结合起来，组成一个完整的工作站方可进行工作。通过在数字工厂中得工业机器人的推广应用，不断提高工业机器人作业的智能水平，使其不仅能替代人的体力劳动，而且能替代一部分脑力劳动。因此，以工业机器人应用为主线构造智能制造与数字车间关键技术的运用和推广显得尤为重要。这些技术包括机器人与自动化生产线布局设计、机器人与自动化上下料技术、机器人与自动化精准定位技术、机器人与自动化装配技术、机器人与自动化作业规划及示教技术、机器人与自动化生产线协同工作技术及机器人与自动化车间集成技术，通过建造机器人自动化生产线，利用机器手臂、自动化控制设备或流水线自动化推动企业技术改造，向机器化、自动化、集成化、生态化、智能化方向发展，从而实现数字车间制造过程中物质流、信息流、能量流和资金流的智能化。
近年来，虽然多种因素推动着我国工业机器人在自动化工厂中的广泛使用，但是一个越来越大的问题清晰地摆在我们面前，那就是与工业机器人的使用和集成技术相关的人才严重匮乏，甚至已经阻碍了该行业的快速发展。哈尔滨工业大学机器人研究所所长、长江学者孙立宁教授指出：按照目前中国机器人安装数量的增长速度，对工业机器人人才的需求早已处于“干渴”状态。目前，国内仅有少数本科院校开设工业机器人的相关专业，学校普遍没有完善的工业机器人相关课程体系及实训工作站。因此，一些院校的师生无法得到科学培养，从而不能快速满足产业发展的需要。
工控帮教研组结合自身多年的工业机器人集成应用技术和教学经验，以及对机器人集成应用企业的深度了解，在细致分析机器人集成企业的职业岗位群和岗位能力矩阵的基础上，整合机器人相关企业的应用工程师和机器人职业教育方面的专家学者，编写了“智能制造高技能人才培养规划丛书”。按照智能制造产业链和发展顺序，“智能制造高技能人才培养规划丛书”分为专业基础教材、专业核心教材和专业拓展教材。
专业基础教材涉及的内容包括触摸屏编程技术、运动控制技术、电气控制与PLC技术、液压与气动技术、金属材料与机械基础、EPLAN电气制图、电工与电子技术等。
专业核心教材涉及的内容包括工业机器人技术基础、工业机器人现场编程技术、工业机器人离线编程技术、工业组态与现场总线技术、工业机器人与PLC系统集成、基于SolidWorks的工业机器人夹具和方案设计、工业机器人维修与维护、工业机器人典型应用实训、西门子S7-200 SMART PLC编程技术等。
专业拓展教材涉及的内容包括焊接机器人与焊接工艺、机器视觉技术、传感器技术、智能制造与自动化生产线技术、生产自动化管理技术（MES系统）等。
考虑到读者对实训设备的需求，本书提供与实训设备同比例的工作站模型，助大家勇攀学习高峰。工作站模型的资源文件可扫码下载。 
本书内容力求源于企业、源于真实、源于实际，然而因编著者水平有限，错漏之处在所难免，欢迎读者关注微信公众号GKYXT1508进行交流，谢谢！

工控帮教研组

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