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机器人传感器

作译者：迟明路,田坤

出版时间：2022-06 千字数：319 版次：01-01 页数：220

开本：16开装帧： I S B N ：9787121437380

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纸质书定价：￥68.0

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第一篇  传感器基础篇
  第1章  传感器基础知识与检测技术	
    1.1  传感器的定义和特点	
      1.1.1  传感器的定义	
      1.1.2  传感器的特点	
    1.2  传感器的组成和分类	
      1.2.1  传感器的组成	
      1.2.2  传感器的分类	
    1.3  传感器的特性分析	
      1.3.1  传感器的静态特性	
      1.3.2  传感器的动态特性	
    1.4  传感器的误差与标定	
      1.4.1  传感器的误差类型	
      1.4.2  误差的表示方法	
      1.4.3  传感器的标定	
    1.5  机器人与传感器的发展趋势	
  第2章  常用的传感器	
    2.1  结构型传感器	
      2.1.1  电阻应变式传感器	
      2.1.2  电容式传感器	
      2.1.3  电感式传感器	
      2.1.4  电涡流式传感器	
    2.2  物性型传感器	
      2.2.1  压阻式传感器	
      2.2.2  压电式传感器	
      2.2.3  光电式传感器	
第二篇  机器人传感器篇
  第3章  智能传感器	
    3.1  智能传感器的定义与特点	
      3.1.1  智能传感器的定义	
      3.1.2  智能传感器的特点	
    3.2  智能传感器的构成	
    3.3  智能传感器的应用	
      3.3.1  智能CMOS传感器	
      3.3.2  智能姿态传感器	
      3.3.3  智能加速度传感器	
      3.3.4  智能角速率陀螺	
  第4章  机器人常用传感器	
    4.1  机器人传感器的分类和要求	
      4.1.1  机器人传感器的分类	
      4.1.2  机器人传感器的要求	
    4.2  常用内部传感器	
      4.2.1  位置传感器	
      4.2.2  速度传感器	
      4.2.3  加速度传感器	
      4.2.4  倾斜角传感器	
      4.2.5  力觉传感器	
    4.3  常用外部传感器	
      4.3.1  视觉传感器	
      4.3.2  听觉传感器	
      4.3.3  嗅觉传感器	
      4.3.4  味觉传感器	
      4.3.5  触觉传感器	
      4.3.6  接近觉传感器	
  第5章  工业机器人常用传感器	
    5.1  工业机器人基本知识	
      5.1.1  工业机器人概述	
      5.1.2  工业机器人传感器的分类及选择	
    5.2  工业机器人的位置、位移传感器	
      5.2.1  位姿传感器	
      5.2.2  柔性腕力传感器	
      5.2.3  工件识别传感器	
      5.2.4  装配机器人视觉传感技术	
      5.2.5  多传感器信息融合装配机器人	
    5.3  焊接机器人常用传感器	
      5.3.1  电弧传感系统	
      5.3.2  超声传感跟踪系统	
      5.3.3  视觉传感跟踪系统	
    5.4  管道机器人常用传感器	
      5.4.1  煤气管道检测传感系统	
      5.4.2  石油管道检测传感技术	
      5.4.3  污水管道检测传感技术	
      5.4.4  管道无线定位传感技术	
  第6章  移动机器人常用传感器	
    6.1  移动机器人内部传感器	
      6.1.1  磁性编码器	
      6.1.2  陀螺仪	
      6.1.3  惯性测量单元	
    6.2  移动机器人外部传感器	
      6.2.1  GPS	
      6.2.2  声呐	
      6.2.3  激光雷达	
      6.2.4  毫米波雷达	
      6.2.5  红外测距传感器	
  第7章  机器人多传感器信息融合	
    7.1  多传感器信息融合概述	
      7.1.1  多传感器信息融合的定义	
      7.1.2  多传感器数据融合的特点	
      7.1.3  多传感器信息融合的关键问题	
      7.1.4  多传感器信息融合的应用	
    7.2  多传感器数据融合的功能模型	
      7.2.1  White功能模型	
      7.2.2  JDL模型	
      7.2.3  多传感器信息融合过程	
    7.3  多传感器信息融合的层次与结构模型
      7.3.1  像素级融合	
      7.3.2  特征级融合	
      7.3.3  决策级融合	
      7.3.4  分布式融合	
      7.3.5  集中式融合	
      7.3.6  混合式融合	
    7.4  多传感器信息融合算法	
      7.4.1  算法分类	
      7.4.2  卡尔曼滤波	
      7.4.3  贝叶斯推理	
      7.4.4  Dempster-Shafer算法	
      7.4.5  基于信息论的数据融合	
      7.4.6  基于感知的数据融合	
      7.4.7  智能数据融合	
    7.5  多传感器融合应用	
  参考文献

前言
      传感器技术是物理电子学、光子学、机械学、化学及生物学等的交叉研究领域，广泛应用于科学研究和产品设计等领域。机器人传感器是实现机器人及自身与外部环境进行信息交互的重要手段。通过搭载不同类型的传感器，机器人对其自身及周围环境进行检测，并对检测结果进行处理、分析、决策，然后选择合适的运动。可以说，机器人传感器技术是20世纪人类最伟大的技术之一。本书特点如下所述。
?	丰富新颖：力求及时地反映机器人传感器技术在国内外的最新进展和作者的相关研究成果。
?	涵盖面广：本书分门别类地归纳总结了机器人传感器的基本理论，以及在多个领域的应用实例，重点介绍了机器人传感器的工程应用方法。
?	深入浅出：本书重点突出，注重理论联系实际，既有一定的理论深度，又具有很强的实用性，力求满足不同层次读者的需求，适合从事机器人传感器研究、开发和应用的科技人员使用。
本书由迟明路、田坤担任主编，郑华栋、蒙建国、钱晓艳担任副主编，邱亚琴、邢倩、任沁超、常帅兵、常成、周燕飞、王元利为参编。具体分工如下：第1章由迟明路、钱晓艳编写，第2章由迟明路、邱亚琴、邢倩编写，第3章由田坤、郑华栋、周燕飞编写，第4章由蒙建国、常帅兵编写，第5章由任沁超、王元利编写，第6章由迟明路、常成编写，第7章由迟明路、郑华栋、蒙建国编写。
      由于作者水平有限，书中难免存在疏漏和不足之处，敬请广大读者批评指正。
                                                                                                                    编者

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